It is an object of the present invention to provide a walking support device that can easily perform walking training by assisting the swing of the user's pelvis. The walking support devices (1), (30), (40), and (50) support at least two or more parts of the user's lower back, respectively, and drive units that independently apply external forces to the supported parts ( 5) Based on the recognition results of the gait recognition unit (14) and the gait recognition unit (14) for recognizing the user's gait, an ideal walking motion pattern of the user is set, and the walking And a control unit (20) for controlling the external force applied by the driving unit (5) to each part of the waist so that the pelvic position in the waist swings in accordance with the motion pattern.利用者の骨盤の揺動を補助することにより、歩行訓練を容易に行い得る歩行支援装置を提供することを課題とする。 歩行支援装置（１）（３０）（４０）（５０）は、利用者の腰部の少なくとも二箇所以上の部位をそれぞれ支持し、当該支持された各部位にそれぞれ独立して外力を与える駆動部（５）と、利用者の歩容を認識する歩容認識部（１４）と、歩容認識部（１４）の認識結果に基づいて、利用者の理想的な歩行動作パターンを設定し、当該歩行動作パターンに合わせて腰部内の骨盤位置が揺動するように、当該腰部の各部位に対して駆動部（５）が与える外力をそれぞれ制御する制御部（２０）とを有する。
