Systems and methods for determining a trajectory of an elongated tool and for striking the target using the elongated tool are disclosed. The system for determining a trajectory of an elongated tool includes a memory module configured to receive imaging data of a preliminary 3-dimensional (3D) image of a body from a 3D imaging device, the body comprising an opaque body surface, a target and at least one occlusion between the body surface and the target, and a processor communicatively coupled with the memory module. The processor is configured to process the preliminary 3D image of the body from the 3D imaging device to obtain location data of the target, body surface and at least one occlusion； and based on a location of the target relative to the body surface and at least one occlusion, determine at least one trajectory for the elongated tool to strike the target.L'invention concerne des systèmes et des procédés pour déterminer la trajectoire d'un instrument allongé et pour toucher la cible à l'aide de l'instrument allongé. Le système pour déterminer la trajectoire d'un instrument allongé comprend un module de mémoire configuré pour recevoir des données d'imagerie d'une image tridimensionnelle (3D) préliminaire d'un corps à partir d'un dispositif d'imagerie 3D, le corps comprenant une surface de corps opaque, une cible et au moins une obstruction entre la surface du corps et la cible, et un processeur couplé en communication avec le module de mémoire. Le processeur est configuré pour traiter l'image 3D préliminaire du corps en provenance du dispositif d'imagerie 3D afin d'obtenir des données d'emplacement de la cible, de la surface corporelle et d'au moins une obstruction ； et sur la base de l'emplacement de la cible par rapport à la surface du corps et à ladite ou auxdites obstructions, déterminer au moins une trajectoire pour que l'instrument allongé touche la cible.
