RÉALITÉ AUGMENTÉE À DIMENSION HYBRIDE, RÉALITÉ AUGMENTÉE ET/OU ENREGISTREMENT D'INTERFACE UTILISATEUR ET DE SYSTÈMES DE SIMULATION POUR CATHÉTERS ROBOTIQUES ET AUTRES UTILISATIONS
LABY, Keith Phillip,MADDOX, Augie, R.,BARRISH, Mark, D.,ALEXANDER, Miles D.,PREISING, Boris, M.
申请号：
USUS2019/065752
公开号：
WO2020/123671A9
申请日:
2019.12.11
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
Devices, systems, and methods are provided for user input to control automated movement of catheters and other elongate bodies. Fluid drive systems can be used to provide robotically coordinated motion. Precise control over actual robotic catheter-supported tools are enhanced by moving a virtual version of the tool from a starting location of an actual tool to a desired ending position and orientation. A processor of the system can then generate synchronized actuator drive signals to move the tool without following the (often meandering) path input by the system user. The progress of the tool along a multi-degree-of-freedom trajectory can be controlled with a simple 1D input. Standard planar or proprietary input devices can be used for orientation and translation movements. Hybrid image display with 2D and 3D components is provided, along with spacial constrained movement to workspace boundaries.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés qui sont disposés pour une entrée d'utilisateur pour commander le mouvement automatisé de cathéters et d'autres corps allongés. Des systèmes d'entraînement de fluide peuvent être utilisés pour produire un mouvement coordonné de manière robotique. Une commande précise sur des outils soutenus par un cathéter robotique réel est améliorée par déplacement d'une version virtuelle de l'outil depuis un emplacement de début d'un outil réel jusqu'à une position et une orientation finales souhaitées. Un processeur du système peut ensuite générer des signaux d'entraînement d'actionneur synchronisés pour déplacer l'outil sans suivre le trajet (souvent sinueux) entré par l'utilisateur du système. La progression de l'outil le long d'une trajectoire à degrés de liberté multiples peut être commandée avec une entrée 1D simple. Des dispositifs d'entrée plans standard ou propriétaires peuvent être utilisés pour des mouvements d'orientation et de translation. Un affichage d'image hybride avec des composants 2D et 3D est
