A medical system comprises an elongate instrument and a control system. The control system is adapted to generate a first model of the elongate instrument and generate a second model of the elongate instrument based at least in part on a reference pose of the elongate instrument. The control system is further adapted to compare the first model with the second model and determine a difference between the first model and the second model. The control system is further adapted to characterize the difference between the first model and the second model and determine a state of instrument buckling based on the characterization of the difference between the first model and the second model.La présente invention concerne un système médical comprenant un instrument allongé et un système de commande. Le système de commande est conçu pour générer un premier modèle de l'instrument allongé et générer un second modèle de l'instrument allongé sur la base, au moins en partie, d'une pose de référence de l'instrument allongé. Le système de commande est en outre conçu pour comparer le premier modèle au second modèle et pour déterminer une différence entre le premier modèle et le second modèle. Le système de commande est en outre conçu pour caractériser la différence entre le premier modèle et le second modèle et pour déterminer un état de déformation de l'instrument sur la base de la caractérisation de la différence entre le premier modèle et le second modèle.
