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一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法
专利权人:
哈尔滨工业大学
发明人:
朱延河,赵杰,张超
申请号:
CN201410491096.6
公开号:
CN104224498A
申请日:
2014.09.24
申请国别(地区):
CN
年份:
2014
代理人:
摘要:
一种外骨骼机器人系统及基于运动学末端检测的控制方法,它涉及一种外骨骼机器人系统及控制方法,以解决传统肌电信号检测方法实现辅助提高人体行走,难以达到准确的控制效果,在辅助人体行走过程中抵抗自身的重力方面,人机交互性能差,没有行之有效的控制方法的问题。它包括上体后背部、左腿和右腿,左腿和右腿分别包括髋部驱动系统、膝部驱动系统、脚部穿戴系统和捆绑装置;它还包括鞋垫板、后背检测壳体、九轴航姿测量模块、工控计算机、两个薄膜压力传感器、两个第一角度传感器、两个第二角度传感器、两个三轴倾角传感器和三套三维接触力检测装置;本发明用于助力行走和人体运动姿态的检测控制。
来源网站:
中国工程科技知识中心
来源网址:
http://www.ckcest.cn/home/

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