PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a massage machine which shortens the time for determining a shoulder position.SOLUTION: When the massage machine 1 starts massage movement, treatment elements 8 waiting at a home position Ya start to elevate toward a shoulder position determination starting position Yb. In this case, the treatment elements 8 elevate at the weakest rolling whose target pressure is P1. When the treatment elements 8 reach the shoulder position determination starting position Yb, the treatment elements carry out a provisional shoulder detecting movement. At this time, the treatment elements 8 are elevated by force controlled rolling whose target pressure is P2 that is higher than P1. When provisional shoulder position determination is finished, a real shoulder determination movement is carried out. At this time, the treatment elements 8 are descended from the provisional shoulder position. A position whose detected pressure is P3 is determined to be the position of the real shoulder.COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT【課題】肩位置判定に要する時間を短くすることができるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機1がマッサージ動作を開始すると、まずはホーム位置Yaに待機する施療子8が肩位置判定開始位置Ybに向かって上昇を開始する。このとき、施療子8は、目標圧力をP1とした最弱ローリングによって上昇する。そして、施療子8が肩位置判定開始位置Ybに到達後、まずは仮肩検出動作を実行する。このとき、目標圧力をP1よりも高いP2とした力制御ローリングによって施療子8を上昇させる。仮肩の位置判定が終了すると、続いては本肩決定動作を実行する。このとき、施療子8を仮肩位置から下降させ、検出圧力がP3になった位置を本肩とする。【選択図】図2
