When a massage device (1) starts a massage operation, first, a treatment element (8), which is on standby at a home position (Ya), starts to move upwards towards a position (Yb) at which shoulder position determination starts. At this time, the treatment element (8) moves upward by the weakest rolling, with the target pressure set to P1. Then, after the treatment element (8) has reached the position (Yb) at which shoulder position determination starts, initially a provisional shoulder detection operation is executed. At this time, the treatment element (8) is moved upwards by a pressure-controlled rolling with the target pressure set to P2, which is higher than P1. When the provisional shoulder position determination is complete, the real shoulder position determination operation is executed. At this time, the treatment element (8) is lowered from the provisional shoulder position, and the position where the detected pressure is P3 is set as the real shoulder position.마사지기(1)가 마사지 동작을 개시하면, 우선은 홈 위치(Ya)에 대기하는 시료자(8)가 어깨 위치 판정 개시 위치(Yb)를 향하여 상승을 개시한다. 이 때, 시료자(8)는 목표 압력을 P1로 하는 최약 롤링에 의해 상승한다. 그리고 시료자(8)가 어깨 위치 판정 개시 위치(Yb)에 도달한 후, 우선은 임시 어깨 검출 동작을 실행한다. 이 때, 목표 압력을 P1보다도 높은 P2로 한 역제어 롤링에 의해 시료자(8)를 상승시킨다. 임시 어깨의 위치 판정이 종료되면, 계속해서 본 어깨 결정 동작을 실행한다. 이 때, 시료자(8)를 임시 어깨 위치에서 하강시켜 검출 압력이 P3이 된 위치를 본 어깨로 한다.
