The upper limb assist device includes an arm bending unit, an upper arm support unit, a forearm support unit, and a shoulder rotation unit. The arm bending unit includes a first wire fixed to the front arm of the user and operates to bend or stretch the user's arm in the face direction according to the motion of the first wire. The upper arm support unit is fixed between the side of the user and the upper arm to fix the position of the user's arm. The forearm support unit is fixed between the upper arm support unit and the forearm of the user to fix the position of the user's forearm. The shoulder rotating unit includes a second wire fixed to the arm supporting unit and operates to rotate the user's arm in the chest direction according to the operation of the second wire.상지 보조기기는 팔굽힘유닛, 상완지지유닛, 전완지지유닛 및 어깨 회전유닛을 포함한다. 상기 팔굽힘유닛은 사용자의 전완에 고정된 제1 와이어를 포함하며, 상기 제1 와이어의 동작에 따라 사용자의 팔을 얼굴 방향으로 굽히거나 펴도록 동작시킨다. 상기 상완지지유닛은 사용자의 옆구리와 상완의 사이에 고정되어, 사용자의 팔의 위치를 고정한다. 상기 전완지지유닛은 상기 상완지지유닛과 사용자의 전완 사이에 고정되어 사용자의 전완의 위치를 고정한다. 상기 어깨 회전유닛은 상기 팔지지유닛에 고정된 제2 와이어를 포함하며, 상기 제2 와이어의 동작에 따라 사용자의 팔을 가슴 방향으로 회전하도록 동작시킨다.
