PROBLEM TO BE SOLVED: To shift a transfer robot into a safe posture and stop it in this state without employing any detector for exclusive use.SOLUTION: The transfer robot controller controls the transfer robot movement device that includes a transfer robot arm to lift its user, a motor to drive the robot arm, a speed reducer for transmitting the motor torque of a motor to the robot arm, and a wheel to horizontally move while lifting the user. The transfer robot controller includes a controller for safely controlling the transfer robot arm when used in the event that the user uses the same in any posture not supposed by him when he designed the transfer robot based on the arm angle speed reducer frequency factor or an arm angle frequency factor, and the torque command speed reducer frequency factor or an torque command speed reducer frequency factor, both coming from the speed reducer.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】専用の検出器を使用することなく移乗ロボットを安全な姿勢に移動し停止させる。【解決手段】移乗ロボット制御装置は、使用者を持ち上げる移乗ロボットアームと、移乗ロボットアームを駆動するモータと、モータのモータトルクを移乗ロボットアームに伝達する減速機と、使用者を持ち上げたまま水平移動する車輪と、を有する移乗ロボット移動装置を制御する。移乗ロボット制御装置は、減速機に起因するアーム角度の周波数成分であるアーム角度減速機周波数成分と、減速機に起因するトルク指令の周波数成分であるトルク指令減速機周波数成分と、に基づいて使用者が移乗ロボットの設計時に想定していない姿勢で使用している場合に、移乗ロボットアームを安全に制御する安全制御器、を備える。【選択図】図1
