用于器械干扰补偿的系统和方法
- 专利权人:
- 直观外科手术操作公司
- 发明人:
- N·斯瓦鲁普,P·G·格里菲思,G·林奇,D·米勒
- 申请号：
- CN201580056120.6
- 公开号：
- CN107072724B
- 申请日:
- 2015.27.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 一种计算机辅助医疗设备,包括铰接臂上的第一关节组、铰接臂上的第二关节组、以及耦接到该第一关节组和该第二关节组的控制单元。该控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对第一关节组的干扰,并且使用第二关节组来补偿干扰,以减少关注点的位置的运动。在一些实施例中,该控制单元通过确定该关注点相对于参考点的初始位置、基于对该第一关节组的干扰来确定该关注点的预测运动、以及向该第二关节组发送驱动命令以在与该预测运动相反的方向上移动该关注点来补偿该干扰。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
