PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically carry out exact massage close to massage conducted by a practitioner to a part to be massaged.SOLUTION: A massage robot 10 includes a contactor 17 which contacts the face surface F of a user H, an arm 19 which moves in a predetermined space while holding the contactor 17, and a controller 15 which controls the action of the arm 19. The controller 15 includes a track creation function 24 which creates a massage track of the contactor 17 moved in the predetermined area on the face surface F, and a massage action control function 25 which makes the contactor 17 perform massage action of pressurizing the face surface F while moving the contactor 17 along the massage track. The track creation function 24 includes a storage part 28 which stores the coordinates of each of optional positions on the face surface F as the set point of the massage track when bringing the contactor 17 into contact with the optional positions and a track determination part 30 for determining the massage track by interpolating the set point by a spline curve.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】 マッサージの対象となる部分に対して、施術者が行うマッサージに近い正確なマッサージを自動的に行うこと。【解決手段】 マッサージロボット10は、使用者Hの顔面Fに接触する接触子17と、接触子17を保持しながら所定空間内を移動させるアーム19と、アーム19の動作を制御する制御装置15とを備えて構成されている。制御装置15は、顔面Fの所定領域内で接触子17が移動するマッサージ軌跡を作成する軌跡作成機能24と、マッサージ軌跡に沿って接触子17を移動しながら接触子17で顔面Fを押圧するマッサージ動作をさせるマッサージ動作制御機能25とを備えている。軌跡作成機能24は、顔面Fにおける任意の複数位置に接触子17を接触させたときに、当該各位置の座標をマッサージ軌跡上の設定点として記憶する記憶部28と、前記設定点をスプライン曲線で補間することでマッサージ軌跡を求める軌跡決定部30とを備えている。【選択図】 図1
