Methods are provided for handling collisions of a robotic surgical system. Collision handling may include receiving a first handle input and a second input at a controller. Upon receiving the first and second handle input, a desired position of a robotic arm is calculated. A first output signal to move the robotic arm toward the desired position is transmitted in response to calculating the desired position. As the robotic arm moves toward the desired position, a force measurement is received. If the force measurement is greater than a predetermined threshold, the desired position is recalculated.La présente invention concerne des procédés de gestion de collisions d'un système chirurgical robotique. La gestion de collisions peut comprendre la réception d'une première entrée de manche et d'une deuxième entrée au niveau d'un dispositif de commande. Lors de la réception des première et deuxième entrées de manche, une position souhaitée d'un bras robotique est calculée. Un premier signal de sortie pour déplacer le bras robotique vers la position souhaitée est transmis en réponse au calcul de la position souhaitée. Lorsque le bras robotique se déplace vers la position souhaitée, une mesure de force est reçue. Si la mesure de force est supérieure à un seuil prédéterminé, la position souhaitée est recalculée.
