A robotic system employing a robotic apparatus and a robot controller (20) for executing an interventional procedure. The robotic apparatus includes a robot manipulator (30) and an intervention robot (40) mounted to the robot manipulator (30) with a structural configuration of the intervention robot (40) defining a remote-center- of-motion. The robot controller (20) controls a manual actuation of a translational motion and/or a rotational motion of the robot manipulator (30) directed to a spatial positioning of the intervention robot (40) within a kinematic space of the robot manipulator (30) derived from a delineation of spatial positioning of the remote-center- of-motion within an image space. The robot controller (20) further controls a signal actuation of a pitch motion and/or a yaw motion of the intervention robot (40) directed to a spatial orienting of the end-effector within a kinematic space of the intervention robot (40) derived from a delineation of a spatial orienting of the remote-center-of-motion within the image space.L'invention concerne un système robotique utilisant un appareil robotique et un dispositif de commande de robot (20) pour exécuter une procédure interventionnelle. L'appareil robotique comprend un manipulateur de robot (30) et un robot d'intervention (40) monté sur le manipulateur de robot (30), la configuration structurale du robot d'intervention (40) définissant un centre de mouvement distant. Le dispositif de commande de robot (20) commande un actionnement manuel d'un mouvement de translation et/ou d'un mouvement de rotation du manipulateur de robot (30) à des fins de positionnement spatial du robot d'intervention (40) au sein d'un espace cinématique du manipulateur de robot (30) issu d'une délimitation du positionnement spatial du centre de mouvement distant au sein d'un espace compris entre la lentille et l'image. Le dispositif de commande de robot (20) commande en outre le déclenchement d'un signal associé à un mouvement de tangage
