GRIFFITHS, Paul G.,MOHR, Paul W.,ITKOWITZ, Brandon D.,NIXON, Thomas R.,DEVENGENZO, Roman
申请号：
USUS2015/021047
公开号：
WO2015/142907A1
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
Robotic and/or surgical devices, systems, and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to facilitate preparation of the system for use. In some embodiments, actively driven joints will move a platform structure that supports multiple manipulators in response to movement of one of the manipulators, facilitating and expediting the arrangement of the overall system by moving those multiple manipulators as a unit into alignment with the workspace. Systems and methods are also provided to keep one, some, or all joints of the kinematic chain off a hardstop or physical range of motion limit associated with the joint or to otherwise maintain a desired range of motion for one, some, or all joints of the kinematic chain when exiting a set-up mode.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés robotiques et/ou chirurgicaux qui comprennent des structures de liaison cinématique et des systèmes de commande associés configurés de façon à faciliter la préparation du système en vue de son utilisation. Dans certains modes de réalisation, des articulations activement entraînées déplaceront une structure de plate-forme qui supporte de multiples manipulateurs en réponse au mouvement de l'un des manipulateurs, facilitant et accélérant l'agencement du système global en déplaçant ces manipulateurs multiples comme une unité en alignement avec l'espace de travail. La présente invention concerne également des systèmes et des procédés destinés à maintenir une, certaines, ou toutes les articulations de la chaîne cinématique à l'écart d'une butée dure ou de la limite physique d'une plage de mouvements associées à l'articulation ou à autrement maintenir une plage souhaitée de mouvements d'une, de certaines, ou de toutes les articulations de la chaîne cinématique au moment de quitter un mode de configuration.
