Robotic and/or surgical devices, systems, and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to facilitate preparation of the system for use. One or more kinematic linkage sub-systems may include joints that are actively driven, passive, or a mix of both, and may employ a set-up mode in which one or more of the joints are actively driven in response to manual articulation of one or more other joints of the kinematic chain. In an exemplary embodiment, the actively driven joints will move a platform structure that supports multiple manipulators in response to movement of one of the manipulators, facilitating and expediting the arrangement of the overall system by moving those multiple manipulators as a unit into alignment with the workspace. Manual independent positioning of the manipulator can be provided through passive set-up joint systems supporting the manipulators relative to the platform.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés robotiques et/ou chirurgicaux qui comprennent des structures à liaisons cinématiques et des systèmes de commande associés configurés pour faciliter la préparation du système pour l'utilisation. Un ou plusieurs sous-systèmes de liaison cinématique comprennent des articulations qui sont activement entraînées, passives, ou un mélange des deux, et peuvent utiliser un mode de configuration dans lequel une ou plusieurs des articulations sont activement entraînées en réponse à une articulation manuelle d'au moins une autre articulation de la chaîne cinématique. Dans un exemple de mode de réalisation, les articulations activement entraînées déplaceront une structure de plateforme qui supporte de multiples manipulateurs en réponse au mouvement de l'un des manipulateurs, facilitant et accélérant l'agencement du système global en faisant se déplacer ces multiples manipulateurs comme une unité en alignement avec l'espace de travail. Le positionnement manuel indépendant du ma
