Robotic and/or surgical devices, systems, and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to facilitate preparation of the system for use. One or more kinematic linkage sub-systems may include joints that are actively driven, passive, or a mix of both, and may employ a set-up mode in which one or more of the joints are actively driven in response to manual articulation of one or more other joints of the kinematic chain. In an exemplary embodiment, the actively driven joints will move a platform structure that supports multiple manipulators in response to movement of one of the manipulators, facilitating and expediting the arrangement of the overall system by moving those multiple manipulators as a unit into alignment with the workspace. Manual independent positioning of the manipulator can be provided through passive set-up joint systems supporting the manipulators relative to the platform.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés chirurgicaux et/ou robotiques qui comprennent des structures de liaisons cinématiques et des systèmes de commande associés configurés pour faciliter la préparation du système en vue de son utilisation. Un ou plusieurs sous-systèmes de liaisons cinématiques peuvent comprendre des articulations, qui sont entraînées activement, passivement ou activement et passivement, et peuvent employer un mode de configuration dans lequel une ou plusieurs de ces articulations sont entraînées activement en réponse à une articulation manuelle d'une ou de plusieurs autres articulations de la chaîne cinématique. Dans un mode de réalisation donné à titre d'exemple, les articulations entraînées activement déplaceront une structure de plateforme qui supporte de multiples manipulateurs en réponse au mouvement de l'un des manipulateurs, ce qui facilite et accélère l'agencement du système global en déplaçant ces multiples manipulateurs en tant qu'unité pour obtenir un alignement avec l'esp
