PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator assembly adapted so as to be robotically operated by a controller for manipulating a type of a surgical instrument having shafts including an end portion of a distal end and a base.SOLUTION: The manipulator assembly 2 includes: a support base 6 fixable to a surface an instrument holder 4 movably coupled to the base 6 and comprising a mount for releasably holding the surgical instrument a drive assembly 7 operatively coupled to the instrument holder 4 for providing the instrument with at least two degrees of freedom a sleeve mounted on the distal support base 6 of the instrument holder 4 and the drive assembly 7 and having an axial passage for receiving the shaft of the instrument and a force sensing element 52 coupled to the sleeve for detecting lateral forces exerted on the sleeve by the distal end portion of the instrument shaft.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】末端及び基部のエンド部分を備えたシャフトを有するタイプの外科手術用具を操作するためにコントローラーによりロボット駆動されるよう適応されたマニピュレーターアセンブリを提供する。【解決手段】このマニピュレーターアセンブリ2は、表面に固定可能なサポートベース6、ベース6に移動自在に連結され、且つ、外科手術用具を開放可能に保持するためのマウントを有する用具ホルダー4、用具に少なくとも二自由度を与えるため用具ホルダー4に作動連結されるドライブアセンブリ7、用具ホルダー4及びドライブアセンブリ7の末端のサポートベース6に装着され、用具のシャフトを受け入れるための軸方向通路を有するスリーブ、及びスリーブに連結され、用具シャフトの末端エンド部分によりスリーブに伝えられる横方向の力を検出するための力感知エレメント52を含む。【選択図】図1
