PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator assembly adapted for being robot-driven by a controller for manipulating a surgical instrument having a shaft with end parts of a distal end and a base part.SOLUTION: The manipulator assembly 2 includes: a support base 6 fixable to a surface an instrument holder 4 removably coupled to the base 6, which has a mount for openably holding the surgical instrument a drive assembly 7 operatively coupled to the instrument holder 4 for imparting at least two degrees of freedom to the instrument a sleeve having an axial passage for receiving instrument shafts 18, 20, which is mounted to the instrument holder 4 and the support base 6 of the distal end of the drive assembly 7 and a force sensing element coupled to the sleeve, which detects horizontal force transmitted to the sleeve by the distal end part of the instrument shaft and which is operatively coupled to the controller.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】末端及び基部のエンド部分を備えたシャフトを有するタイプの外科手術用具を操作するためにコントローラーによりロボット駆動されるよう適応されたマニピュレーターアセンブリを提供する。【解決手段】マニピュレーターアセンブリ2は、表面に固定可能なサポートベース6、ベース6に移動自在に連結され、且つ、外科手術用具を開放可能に保持するためのマウントを有する用具ホルダー4、用具に少なくとも二自由度を与えるため用具ホルダー4に作動連結されるドライブアセンブリ7、用具ホルダー4及びドライブアセンブリ7の末端のサポートベース6に装着された、用具のシャフト18,20を受け入れるための軸方向通路を有するスリーブ、及びスリーブに連結され、用具シャフトの末端エンド部分によりスリーブに伝えられる横方向の力を検出するための力感知エレメントであって、コントローラーに作動連結される力感知エレメントを含む。【選択図】図1
