PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator assembly for holding and manipulating a surgical instrument in a telerobotic system.SOLUTION: The manipulator assembly 2 includes an instrument holder 4 removably coupled to a drive assembly 7 so that the holder can be sterilized. The assembly 2 further includes a force sensing element 52 mounted to the terminal of the holder 4 and the drive assembly 7 for detecting forces exerted on the surgical instrument and providing feedback to the surgeon.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】遠隔操縦ロボットシステムにおいて外科手術用具を保持し操作するためのマニピュレーターアセンブリを提供する。【解決手段】マニピュレーターアセンブリ2は、ドライブアセンブリ7に着脱可能に連結された用具ホルダー4を含み、そのためこの用具ホルダーは消毒できる。マニピュレーターアセンブリはさらに、ホルダー及びドライブアセンブリの末端に装着された力感知エレメント52を含み、外科手術用具に働く力を検出して外科医にフィードバックする。【選択図】図1
