Ein erfindungsgemäßes Verfahren zum automatischen Vorgeben einer Soll-Bewegung (d) einer Manipulatoranordnung (30, 31, 40, 41) eines medizinischen Systems, das ein medizinisches Instrument (20, 21) und ein Aufnahmemittel (10, 11) zum Erstellen von Bildern (5) aufweist, wobei das Aufnahmemittel und/oder das Instrument durch die Manipulatoranordnung geführt sind, umfasst die Schritte:Ermitteln (S10) einer Soll-Transformation (Ts) zwischen einer aufnahmemittelfesten Referenz (K, B) und einer instrumentenfesten Referenz (W, W')；Überwachen (S20, S30) einer Abweichung (Δ) zwischen der Soll-Transformation und einer aktuellen Transformation (TKW(t)) zwischen der aufnahmemittelfesten Referenz und der instrumentenfesten Referenz； undBestimmen (S40) einer Reset-Bewegung (d) der Manipulatoranordnung zur Rückführung der aktuellen Transformation auf die Soll-Transformation, wenn die Abweichung eine, insbesondere variabel, vorgegebene Bedingung (Δ >； Δ0) erfüllt.A method according to the invention for automatically prescribing a desired movement (d) of a manipulator arrangement (30, 31, 40, 41) of a medical system comprising a medical instrument (20, 21) and a recording means (10, 11) for producing images ( 5), wherein the receiving means and / or the instrument are guided by the manipulator arrangement, comprises the steps of: determining (S10) a desired transformation (Ts) between a receiving-medium-fixed reference (K, B) and an instrument-fixed reference (W, W ')； Monitoring (S20, S30) a deviation (Δ) between the desired transformation and a current transformation (TKW (t)) between the sample-fixed reference and the instrument-fixed reference； and determining (S40) a reset movement (d) of the manipulator arrangement for returning the current transformation to the desired transformation if the deviation satisfies a, in particular variable, predetermined condition (Δ>； Δ0).
