PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a personal vehicle that suppresses a speed fluctuation at the time when an inclination load of a road surface fluctuates by detecting a pitch angular velocity and using it for velocity control.SOLUTION: A personal vehicle includes a vehicle body, right and left drive wheels, an operation part, a drive part, a rotational speed detection part, a control part, and pitch angular velocity detection means for detecting a physical amount related to an angular velocity around a pitch axis of the vehicle body, and acquiring a pitch angular velocity α. The control part includes axle angular velocity calculation means (function blocks B1 and B2) for calculating a target axle angular velocity (velocity component ω1) of the left drive wheel and the right drive wheel on the basis of a command signal S1, axle angular velocity correction means (function blocks B3 and B4, and an accumulator B5) for correcting the target axle angular velocity (velocity component ω1) according to the acquired pitch angular velocity α, and drive force control means (a function block B6) for controlling the drive force of the drive part on the basis of the corrected target axle angular velocity (velocity component ω3).COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】ピッチ角速度を検出して速度制御に用いることにより、路面の勾配負荷が変動したときの速度変動を抑制したパーソナルビークルを提供する。【解決手段】車体と左右の駆動輪と操作部と駆動部と回転数検出部と制御部と、車体のピッチ軸周りの角速度に関する物理量を検出してピッチ角速度αを求めるピッチ角速度検出手段とを備え、制御部は、指令信号S1に基づいて左駆動輪及び右駆動輪の目標車軸角速度(速度成分ω1)を演算する車軸角速度演算手段(機能ブロックB1、B2)と、求めたピッチ角速度αに応じて目標車軸角速度(速度成分ω1)を補正する車軸角速度補正手段(機能ブロックB3、B4及び加算器B5)と、補正後の目標車軸角速度(速度成分ω3)に基づいて駆動部の駆動力を制御する駆動力制御手段(機能ブロックB6)と、を有する。【選択図】図3
