Conversion processing unit (34) calculates the angular velocity h of the current of the main body (11) based on the rotation angle in the pitch direction of the wheel (12) detected by the wheel rotary encoder (25). Angular velocity h includes a rotating radius r of the wheel, the rotation radius l and a ratio of the main body portion can be determined. In order to backward tilting the main body portion (11) only h is made to be rotated to the front wheels (12) only (r / l) t, it holds the relationship r t l h. The formula, and differentiating the both sides, the h (r / l) t. Conversion processing unit (34), the pitch direction of the rotation angle t of the wheel (12) detected by the wheel rotary encoder (25), it is possible to obtain the pitch direction of the angular velocity h of the current of the main body (11) . Accordingly, the control unit (21) is capable of detecting the angular velocity h of the body portion (11) without using a sensor for detecting an angular velocity such as a gyro sensor.変換処理部(34)は、車輪用ロータリエンコーダ(25)で検出される車輪(12)のピッチ方向の回転角度に基づいて現在の本体部(11)の角速度ωhを算出する。角速度ωhは、車輪の回転半径rと、本体部の回転半径lと、の比から、求めることができる。本体部(11)をθhだけ後傾させるためには、車輪(12)を(r/l)×θtだけ前方に回転させることになり、rθt≒lθhの関係が成り立つ。当該数式は、両辺を微分すると、ωh≒(r/l)ωtとなる。変換処理部(34)は、車輪用ロータリエンコーダ(25)で検出される車輪(12)のピッチ方向の回転角度θtから、現在の本体部(11)のピッチ方向の角速度ωhを求めることができる。これにより、制御部(21)は、ジャイロセンサ等の角速度を検出するセンサを用いずに本体部(11)の角速度ωhを検出することができる。
