A hand cart (100) is provided with a body part (110), a pair of main wheels (111), a support part (112), an auxiliary wheel (113), a blocking part (118), a switching lever (119), a slope sensor (20), a gyro sensor (24), a drive part (25), and a support part rotary encoder (27). The support part rotary encoder (27) detects an intersection angle, which is the angle formed between the body part (110) and the support part (112), and outputs the detection result to a control unit (21). The gyro sensor (24) detects the angular velocity of the body part (110) in the pitch direction, and outputs said angular velocity to the control unit (21). The control unit (21) carries out inverted pendulum control on the basis of the detection result of the gyro sensor (24) and the support part rotary encoder (27) in a first control mode. The control unit (21) carries out inverted pendulum control on the basis of the detection result of the gyro sensor (24) in a second control mode.Linvention concerne une charrette à bras qui comprend une partie corps (110), une paire de roues principales (111), une partie support (112), une roue auxiliaire (113), une partie de blocage (118), un levier de manœuvre (119), une capteur de pente (20), un gyrocapteur (24), une partie dentraînement (25), et un codeur rotatif de partie support (27). Le codeur rotatif de partie support (27) détecte un angle dintersection, qui est langle formé entre la partie corps (110) et la partie support (112), et transmet les résultats de détection à lunité de commande (21). Le gyrocapteur (24) détecte la vitesse angulaire de la partie corps (110) dans la direction du pas, et transmet la vitesse angulaire à lunité de commande (21). Lunité de commande (21) effectue une commande par pendule inversé sur la base des résultats de détection du gyrocapteur (24) et du codeur rotatif de la partie support (27) dans un premier mode de commande. Lunité de commande (21) effectue une commande par pendule inversé sur la base des résultats
