to provide a wheelbarrow to the yaw rotation range can be automatically changed. Angular change yaw direction, to fit between a certain target value (the first target value and the second target value), the first main ring (11A) and a second main wheels (11B) drive respectively, to control. Control unit (21), when the yaw rate is determined to be between from-alpha, controls the first main wheel (11A) and a second main wheel (11B) as the yaw angular velocity becomes 0 and it is corrected so that the yaw rate becomes zero (or close to 0). Accordingly, the yaw angular velocity omega, made to fit between the first target value and the second target value (from - ).ヨー回転範囲を自動的に変化させることができる手押し車を提供する。 ヨー方向の角度変化が、ある目標値(第1の目標値と第2の目標値)の間に収まるように、第1主輪(11A)および第2主輪(11B)をそれぞれ駆動、制御する。制御部(21)は、ヨー角速度ωが-αからαの間であると判断した場合、ヨー角速度ωが0になるように第1主輪(11A)および第2主輪(11B)を制御し、ヨー角速度が0(または0に近い値)になるように補正する。したがって、ヨー角速度ωは、第1の目標値と第2の目標値の間(-αからαの間)に収まるようになる。
