PROBLEM TO BE SOLVED: To develop a rehabilitation support apparatus having superior haptic performance under the restriction in which a magnetic particle brake can be driven by a low voltage and is technically stable, but has restriction in the rotating axis direction in the gravitational field, however people causing failure or degradation in a motor function due to stroke, etc., increase while aging advances, though a rehabilitation support system using the brake has high safety at low cost.SOLUTION: A rehabilitation support apparatus showing an example in Fig. 16 can perform rehabilitation training by inclining a rehabilitation training table in any angle. Namely, the rehabilitation training is possible at the most suitable angle of the rehabilitation training table without being affected by the gravitational field. The apparatus in Fig. 16 uses MR fluid brakes (including the MR fluid clutch) of the redundant number (3-pieces or more because on a two-dimensional plane) and/or powder brakes (including the powder clutch).SELECTED DRAWING: Figure 16COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】高齢化が進む中で、脳卒中などが原因で、運動機能に障害や低下を起こす人が増えている。ブレーキを用いたリハビリ支援システムは、低コストで高い安全性を有する。磁性体粒子ブレーキは、低電圧で駆動でき、技術的にも安定しているが、重力場における回転軸方向に制約がある。この制約のなかで、優れた力覚提示性能を持つリハビリ支援装置の開発が課題である。【解決手段】図16にその一例を示すリハビリ支援装置は、リハビリ訓練テーブルを任意の角度に傾斜させてリハビリ訓練を行うことができる。すなわち、重力場の影響を受けずに最適のリハビリ訓練テーブルの角度でリハビリ訓練が可能である。図16の装置は、冗長個数(2次元平面上なので3個以上)のMR流体ブレーキ(MR流体クラッチを含む)及び/又はパウダーブレーキ(パウダークラッチを含む)を用いている。【選択図】図16
