PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device which supports walking action without bringing uncomfortable feeling to a user.SOLUTION: The walking support device 100 comprises a lower limb link 12 to be mounted to a users lower limb and a foot link 20 to be mounted to the foot. The foot link 20 is connected swingably to the lower limb link 12 with a joint 14. The foot link 20 is swung by a motor 16. The motor 16 is controlled by a controller 10. The foot link 20 is provided with a grounding sensor 22 which detects whether the foot is grounded or not. The controller 10 determines whether the foot is in a swinging period or a standing period according to the output of the grounding sensor 22. The controller 10 performs torque control of the motor 16 so that an output torque matches a target torque during the standing period. Besides, the controller 10 performs angle control of the motor 16 so that the swinging angle of the foot link 20 matches a target angle during the swinging period.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】ユーザに違和感を与えることなく歩行動作を歩行支援装置を提供する。【解決手段】歩行支援装置100は、ユーザの下肢に装着される下肢リンク12、足に装着される足リンク20を備える。足リンク20はジョイント14によって下肢リンク12に揺動可能に連結されている。足リンク20は、モータ16によって揺動する。モータ16はコントローラ10によって制御される。足リンク20には、足が接地しているか否かを検知する接地センサ22が備えられている。コントローラ10は、接地センサ22の出力に基づいて脚が遊脚期間にあるか立脚期間にあるかを判定する。そして、コントローラ10は、立脚期間には出力トルクが目標トルクに一致するようにモータ16をトルク制御する。他方コントローラ10は、遊脚期間には足リンク20の揺動角度が目標角度に一致するようにモータ16を角度制御する。【選択図】図1
