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功能性电刺激中PID参数的双源特征融合蚁群整定方法
- 专利权人:
- 天津大学
- 发明人:
- 明东,张广举,刘秀云,朱韦西,邱爽,万柏坤
- 申请号：
- CN201010184209.X
- 公开号：
- CN101837164B
- 申请日:
- 2010.05.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及以电脉冲刺激进行肢体康复的器械领域。为实现准确稳定实时地控制FES系统地电流强度，有效地提高FES系统准确性和稳定性，本发明采用的技术方案是：功能性电刺激中PID参数的双源特征融合蚁群整定方法，包括下列步骤：首先，利用助行过程的肌肉模型HRV预测膝关节角度；其次，利用蚁群算法整定PID参数，实时调控FES电流水平强度；采用蚁群算法对PID参数进行控制，如未达到预期目标继续寻优；在新的PID系数下计算系统输出及其与肌肉模型HRV的偏差后再进入下一步蚁群算法的自学习与加权系数自调整；反复前一步骤，实现PID控制参数的自适应在线整定，并用于FES系统。本发明主要应用于整定PID参数。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
