The present invention refers to a continuous process for the aqueous lixiviation or extraction of the soy cotyledon components (protein, carbohydrates, fat, etc.) from the whole, dehulled or crushed soy cotyledon and/or soy paste for producing a liquid soy food for human consumption. The invention also refers to the equipment used in the process for producing a liquid soy food and the products thus obtained.La presente invención se refiere a un proceso continuo de extracción o lixiviación acuosa de los componentes del cotiledón de soya (proteína, hidratos de carbono, grasa, etc.) a partir del cotiledón de soya entero, descascarado o quebrado y/o pasta de soya para producir un alimento de soya líquido apto para consumo humano. La invención también se refiere al equipo usado en el proceso para la producción de alimento de soya líquido y a los productos obtenidos por el proceso.