一种用于介入手术的绳驱动可重构导管机器人
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 齐飞,白东明,陈柏,鞠锋,郭昊,曹燕飞,张帅,向立清
- 申请号：
- CN201910007584.8
- 公开号：
- CN109806487A
- 申请日:
- 2019.04.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于介入手术的绳驱动可重构导管机器人,包含介入导管、连接管、固定盘、绳索导向模块和动力模块,其中介入导管包含N个依次相连的导管弯曲单元,N为大于等于2的自然数;导管弯曲单元包含阳接头、镍钛合金心管、硅胶鞘管、阴接头、以及第一至第三驱动绳索;所述绳索导向模块包含导向盘和3N个导向单元;所述动力模块包含3N个均匀分布在导向盘外的固定盘上、和3N个导向单元一一对应的动力单元。本发明采用绳驱动方式,有利于简化弯曲单元的结构,便于后续结构的微型化;能够精确控制导管运动,降低操作难度,提高了介入手术的成功率与精确度,减少患者痛苦。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
