A method for controlling a robotic arm in a robotic surgical system includes defining a reference plane at a predetermined reference location for a robotic arm, where the robotic arm includes a plurality of joints, and driving at least one of the plurality of joints to guide the robotic arm through a series of predetermined poses substantially constrained within the reference plane.Un procédé de commande d'un bras robotique dans un système chirurgical robotique consiste à définir un plan de référence à un emplacement de référence prédéterminé pour un bras robotique, le bras robotique comprenant une pluralité d'articulations, et à entraîner au moins l'un de la pluralité d'articulations pour guider le bras robotique à travers une série de poses prédéterminées sensiblement contraintes dans le plan de référence.
