A method of using inverse kinematics to control a robotic system includes receiving an input pose from a user interface to move an arm of the robotic system, calculating a remote center of motion for a desired pose from the input pose in a tool center-point frame, checking when the desire pose needs correction, correcting the desired pose of the arm, and moving the arm to the desired pose in response to the input pose. The arm of the robotic system including a tool having a jaw disposed at an end of the arm. Checking when the desired pose needs correction includes verifying that the remote center of motion is at or beyond a boundary distance in the desired pose. Correcting the desired pose of the arm occurs when the remote center of motion is within the boundary distance.L'invention concerne un procédé d'utilisation de la cinématique inverse pour commander un système robotique qui consiste à recevoir une pose d'entrée d'une interface d'utilisateur pour déplacer un bras du système robotique, à calculer un centre distant de mouvement pour une pose désirée à partir de la pose d'entrée dans une armature de point central d'outil, à vérifier la nécessité de correction de la pose désirée, à corriger la pose désirée du bras, et à déplacer le bras à la pose désirée en réponse à la pose d'entrée. Le bras du système robotique inclut un outil équipé d'une mâchoire disposé à une extrémité du bras. La vérification de la nécessité de correction de la pose désirée consiste à vérifier que le centre distant de mouvement se trouve à une distance limite dans la pose désirée ou au-delà de cette distance. La correction de la pose désirée du bras se produit lorsque le centre distant de mouvement se trouve dans la distance limite.
