A procedure is performed with respect to a skeletal portion within a body with a tool mounted upon a steerable arm. 3D image data is acquired of the skeletal portion. First and second x-ray images of the tool and the skeletal portion are acquired from respective first and second views. A computer processor (22) (i) registers the first and second images to the image data, (ii) identifies a location of the tool with respect to the skeletal portion, within the first and second images, (iii) determines the tool's location with respect to the image data, (iv) compares the tool's location with a designated locational element, (v) calculates the 3D difference between the tool's location and the locational element, and (vi) generates steering instructions for the arm such that the tool's location matches the locational element. Other applications are also described.L'invention concerne une procédure effectuée par rapport à une partie squelettique à l'intérieur d'un corps doté d'un outil monté sur un bras orientable. Des données d'image 3D de la partie squelettique sont acquises. Des première et seconde images radiologiques de l'outil et de la partie squelettique sont acquises à partir de première et seconde vues respectives. Un processeur d'ordinateur (22) (i) enregistre les première et seconde images avec les données d'image, (ii) identifie une localisation de l'outil par rapport à la partie squelettique, à l'intérieur des première et seconde images, (iii) détermine la localisation de l'outil par rapport aux données d'image, (iv) compare la localisation de l'outil à un élément désigné de localisation, (v) calcule la différence 3D entre la localisation de l'outil et l'élément de localisation et (vi) génère des instructions de direction pour le bras de sorte que la localisation de l'outil corresponde à l'élément de localisation. L'invention concerne également d'autres applications.
