Articulation devices, systems, methods for articulation, and methods for fabricating articulation structures will often include simple balloon arrays, with inflation of the balloons interacting with elongate skeletal support structures so as to locally alter articulation of the skeleton. The balloons can be mounted to a substrate of the array, with the substrate having channels that can direct inflation fluid to a subset of the balloons. The articulation array structure may be formed using simple planar 3-D printing, extrusion, and/or micromachining techniques. The skeleton may comprise a simple helical coil, and the array can be used to locally deflect or elongate an axis of the coil under control of a processor. Inflation fluid may be directed to the balloons from an inflation fluid reservoir of an inflation system, with the inflation system preferably including valves controlled by the processor. The articulation structures can be employed in minimally invasive medical catheter systems, and also for industrial robotics, for supporting imaging systems, for entertainment and consumer products, and the like.L'invention concerne des dispositifs d'articulation, des systèmes d'articulation, des procédés d'articulation et des procédés de fabrication de structures d'articulation qui comprennent de simples réseaux de ballonnets, avec gonflement des ballonnets entrant en interaction avec des structures de support de squelette allongées de manière à modifier localement l'articulation du squelette. Les ballonnets peuvent être montés sur un substrat du réseau, le substrat ayant des canaux qui permettent de diriger un fluide de gonflement vers un sous-ensemble des ballonnets. Le réseau d'articulation peut être formé par impression en 3D plane, extrusion et/ou micro-usinage laser. Le squelette peut comprendre une simple bobine hélicoïdale ou des canaux hélicoïdaux enchevêtrés, et le réseau peut être utilisé pour dévier localement ou allonger un axe de la bobine sous la commande
