用于机器人外科手术系统的逆运动学控制系统
- 专利权人:
- 柯惠LP公司
- 发明人:
- 成济奇
- 申请号：
- CN201780014961.X
- 公开号：
- CN108697481A
- 申请日:
- 2017.03.03
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 一种使用逆运动学来控制机器人系统的方法包含:从用户界面接收输入位姿以移动所述机器人系统的臂;根据工具中心点坐标系中的所述输入位姿来计算期望位姿的远程运动中心;检查何时所述期望位姿需要矫正;矫正所述臂的所述期望位姿;并且响应于所述输入位姿将所述臂移动到所述期望位姿。所述机器人系统的所述臂包含工具,所述工具具有安置在所述臂的端部处的钳口。检查何时所述期望位姿需要矫正包含验证所述远程运动中心处于所述期望位姿中的边界距离内还是超出所述边界距离。当所述远程运动中心处于所述边界距离内时矫正所述臂的所述期望位姿发生。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
