一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法

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专利权人:

杭州键嘉机器人有限公司

发明人:

乔天,宋亦旭,文理为

申请号：

CN201910090929.0

公开号：

CN109692041A

申请日:

2019.30.01

申请国别(地区):

CN

年份:

2019

代理人:

摘要：

本发明的目的是提出一种针对覆盖软骨的骨表面配准方法,以提高配准精度,具体如下:分别获取待配准骨的骨表面样本点在影像坐标系下的第一骨表面点集S1和在世界坐标系下的第二骨表面点集S2;然后使用位置传感器获取待配准骨的辅助样本点在世界坐标系下的软骨表面点云S3;再配准第一骨表面点集S1与软骨表面点云S3,得到初始旋转矩阵R1和初始平移向量T1;并配准第二骨表面点集S2与软骨表面点云S3,得到修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2;最后根据初始旋转矩阵R1、初始平移向量T1、修正旋转矩阵R2和修正平移向量T2,得到影像坐标系到世界坐标系的映射关系如下:旋转矩阵R=R2R1,平移向量T=R2T1+T2。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/