One method to determine a position of a probe(112) in a surgical site with a plurality of reference structures may include receiving a three-dimensional image(300) of the surgical site generated before the probe(112) enters the surgical site and receiving a first two-dimensional image(206) generated by the probe(112) from a position within the surgical site. The three-dimensional image(300) is associated with a first coordinate system, and the first two-dimensional image(206) is associated with a second coordinate system. The method also includes acquiring registration to the plurality of reference structures based on the first two-dimensional image(206) to obtain a permissible set of probe pose parameters, extracting a second two-dimensional image(408) based on the permissible set of probe pose parameters from the three-dimensional image(300), and computing a correlation between the first two-dimensional image(206) and the extracted second two-dimensional image(408) to map the position of the probe represented by the second coordinate system to a position represented by the first coordinate system with respect to the three-dimensional image(300).L'invention concerne un exemple de méthode permettant de déterminer la position d'une sonde dans un site chirurgical avec plusieurs structures de référence, ladite méthode pouvant consister à recevoir une image tridimensionnelle du site chirurgical générée avant que la sonde pénètre dans le site chirurgical, et à recevoir une première image bidimensionnelle générée par la sonde à partir d'une position à l'intérieur du site chirurgical. L'image tridimensionnelle est associée à un premier système de coordonnées, et la première image bidimensionnelle est associée à un second système de coordonnées. La méthode consiste également à acquérir un enregistrement desdites structures de référence en se basant sur la première image bidimensionnelle afin d'obtenir un ensemble admissible de paramètres de pose de sonde, à extraire une sec
