An object of the present invention is to provide a method and system for determining the position of a probe in a surgical site. An exemplary method for determining a position of a probe at a surgical site with a plurality of reference structures includes receiving a three-dimensional image of the surgical site generated before the probe enters the surgical site； and Receiving a first two-dimensional image generated from a position at the surgical site. The three-dimensional image is correlated with a first coordinate system, and the first two-dimensional image is correlated with a second coordinate system. The method also obtains a set of allowed probe attitude parameters by obtaining a localization of the plurality of reference structures based on the first two-dimensional image； and the set of allowed probe attitude parameters And capturing the second two-dimensional image from the three-dimensional image, and calculating the correlation between the first two-dimensional image and the captured second two-dimensional image, Mapping the position of the probe represented by a coordinate system to a position represented by the first coordinate system of the associated three-dimensional image. [Selection] Figure 1【課題】手術部位中におけるプローブの位置を判定する方法とシステムを提供することを課題とする。【解決手段】 複数の参考構造で手術部位におけるプローブの位置を判定する例示方法は、該プローブが該手術部位に入る前に生成した該手術部位の三次元画像を受信することと、該プローブの該手術部位における位置から生成した第１の二次元画像を受信することと、を含む。該三次元画像は、第１の座標システムと相関し、該第１の二次元画像が第２の座標システムと相関する。該方法も該第１の二次元画像に基づいて該複数の参考構造の定位を取得することで、一組の許容されるプローブ姿勢パラメータを得ることと、該一組の許容されるプローブ姿勢パラメータに基づき、該三次元画像から第２の二次元画像をキャプチャすることと、該第１の二次元画像とキャプチャした該第２の二次元画像の相関性を計算することで、該第２の座標システムで表す該プローブの該位置を関連の該三次元画像の該第１の座標システムで表す位置までマッピングすることと、を含む。【選択図】 図１
