One example of a method for determining the position of a probe within a surgical site with a plurality of reference structures includes receiving a three-dimensional image of the surgical site created before the probe enters the surgical site, And receiving a first two-dimensional image generated by the probe. The three-dimensional image is associated with a first coordinate system, and the first two-dimensional image is associated with a second coordinate system. The method also includes obtaining a registration for the plurality of reference structures based on the first two-dimensional image to obtain an acceptable set of probe pose parameters； Extracting a second two-dimensional image from the three-dimensional image based on the set of acceptable probe pose parameters； Dimensional image and a position of the probe indicated by the second coordinate system to a position indicated by the first coordinate system with respect to the three-dimensional image, the correlation between the first two-dimensional image and the extracted second two- .복수의 기준 구조로 수술 부위 내 프로브의 위치를 판단하는 방법의 일 예는상기 프로브가 상기 수술 부위에 진입하기 전에 생성된 상기 수술 부위의 3차원 이미지를 수신하는 단계, 및 상기 수술 부위 내 위치에서 상기 프로브에 의해 생성된 제1의 2차원 이미지를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 3차원 이미지는 제1 좌표계와 관련되고, 상기 제1의 2차원 이미지는 제2 좌표계와 관련된다. 상기 방법은 또한 허용 가능한 프로브 포즈 파라미터 세트를 얻기 위해 상기 제1의 2차원 이미지를 바탕으로 상기 복수의 기준 구조에 대한 등록을 획득하는 단계； 상기 허용 가능한 프로브 포즈 파라미터 세트를 바탕으로 상기 3차원 이미지에서 제2의 2차원 이미지를 추출하는 단계； 및 상기 제2 좌표계가 나타내는 상기 프로브의 위치를 상기 3차원 이미지에 대한 상기 제1 좌표계가 나타내는 위치에 매핑하기 위해 상기 제1의 2차원 이미지와 상기 추출된 제2의 2차원 이미지 간의 상관관계를 산출하는 단계를 포함한다.
