경희대학교 산학협력단;UNIVERSITY-INDUSTRY COOPERATION GROUP OF KYUNG HEE UNIVERSITY
发明人:
이순걸,원인식,우수호,김형래,LEE SOON GEUL,WON IN SIK,WOO SU HO,KIM HYUNG RAE
申请号：
KR1020180058711
公开号：
KR1020190133838A
申请日:
2018.05.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
The walking aid of the present invention is accelerated by a motor, the in-wheel type drive device is decelerated by an MR brake, the wheel rotation sensor for measuring the revolutions per minute of the in-wheel type drive device, the steering intention signal by detecting the user's steering intention A main control device for controlling the motor and the MR brake based on a steering wheel sensor to be generated and the steering intention signal, wherein the main control device is configured to determine a current speed based on the revolutions per minute of the in-wheel type driving device. The target speed of the motor and the target torque of the MR brake required to decelerate or stop the in-wheel type driving device may be determined based on the current speed and the steering intention signal.본 발명의 보행보조기는 모터에 의해 가속되고, MR 브레이크에 의해 감속되는 인휠 타입 구동장치, 상기 인휠 타입 구동장치의 분당 회전수를 측정하는 바퀴 회전 센서, 사용자의 조향 의도를 감지하여 조향 의도 신호를 생성하는 핸들바 센서, 그리고 상기 조향 의도 신호에 기초하여 상기 모터 및 상기 MR 브레이크를 제어하는 메인 제어 장치를 포함하되, 상기 메인 제어 장치는 상기 인휠 타입 구동장치의 분당 회전수에 기초하여 현재 속도를 계산하고, 상기 현재 속도 및 상기 조향 의도 신호에 기초하여 상기 인휠 타입 구동장치의 감속 또는 정지에 필요한 상기 모터의 목표 분당 회전수 및 상기 MR 브레이크의 목표 토크를 결정할 수 있다.
