A surgical instrument having a proximal end, a distal end and a shaft, the shaft comprising a plurality of joint components connected in series, each joint component comprising first and second connectors, which connectors are axially spaced apart from one another at first and second ends of a respective joint component, characterised in that the first connector comprises a first rolling surface, and the second connector comprise a second rolling surface, and wherein each joint component comprises a first spur gear extending from the first rolling surface, and a second spur gear extending from the second rolling surface, wherein the first rolling surface of a first joint component is engageable with the second rolling surface of a second joint component to form a rolling joint, and the second rolling surface of the first joint component is engageable with a first rolling surface of a third rolling joint.L'invention concerne un instrument chirurgical comportant une extrémité proximale, une extrémité distale et une tige, la tige comprenant une pluralité de composants d'articulation reliés en série, chaque composant d'articulation comprenant des premier et second connecteurs, lesquels connecteurs sont espacés axialement l'un de l'autre au niveau des première et seconde extrémités d'un composant d'articulation correspondant, caractérisé en ce que le premier connecteur comprend une première surface de roulement et le second connecteur comprend une seconde surface de roulement, et chaque composant d'articulation comprenant une première roue droite se prolongeant à partir de la première surface de roulement et une seconde roue droite se prolongeant à partir de la seconde surface de roulement, la première surface de roulement d'un premier composant d'articulation pouvant venir en prise avec la seconde surface de roulement d'un second composant d'articulation pour former une articulation de roulement, et la seconde surface de roulement du premier composant d'articulation pou
