Surgical robot equipmentShaft andEnd effector elementJoint connecting said end effector element to said shaftClebis unitIncludingSaid jointA first joint that can be driven by a first drive element pair；Said first joint to allow said end effector element to rotate around a first axis traversing the longitudinal axis of said shaftA second joint that can be driven by a second drive element pairPuller deviceIncludingThe second drive element pair is constrained to move around the pulley device, andSaid pulley deviceA pulley pulley pair capable of rotating about the first axisIn the second pair of pulleys located near the first pair of pulleysThe first pulley rotating around the second axis andSaid pulley pair 2 including a second pulley rotatable around a third axis parallel to and offset off said second axisIncludingCleveland unitsThe two arms supporting the pulley of the pulley device andA pulley guard extending from one of the arms to protect one of the first pulleys and the second pulley.Fig. 5 (a)外科用ロボット器具であり、シャフトと、エンドエフェクタ要素と、前記エンドエフェクタ要素を前記シャフトに連結する関節と、クレビスユニットと、を含み、前記関節が、第１の駆動要素対によって駆動できる第１のジョイントであり、前記シャフトの長手方向軸を横切る第１の軸周りで前記エンドエフェクタ要素が回転できるようにする前記第１のジョイントと、第２の駆動要素対によって駆動できる第２のジョイントと、プーリー装置と、を含み、前記第２の駆動要素対が前記プーリー装置の周りで移動するように拘束され、前記プーリー装置が、前記第１の軸周りで回転可能なプーリー第１組と、前記プーリー第１組の近位に位置するプーリー第２組で、第２の軸周りで回転可能な第１のプーリーと、前記第２の軸に平行且つオフセットされている第３の軸周りで回転可能な第２のプーリーを含む前記プーリー第２組と、を含み、前記クレビスユニットが、前記プーリー装置の前記プーリーを支持する２つのアームと、一方の前記アームから延び出して前記第１のプーリーと前記第２のプーリーのうち一方を保護するプーリーガードと、を含む。【選択図】図５Ａ
