Anthony K. Mcgrogan,Craig R. Ramstad,Daniel Gomez,Eugene F. Duval,Jeffrey D. Brown,Nicola Diolaiti,Robert E. Holop,Theodore W. Rogers,Thomas G. Cooper
申请号：
BR112012028374
公开号：
BR112012028374A2
申请日:
2011.05.04
申请国别(地区):
BR
年份:
2017
代理人:
摘要：
surgical system architecture. Robotic surgical systems are provided. in one embodiment, the system includes a configuration connection for locating a remote center of motion for the robotic surgical system； a manipulator arm assembly that includes an active proximal connection and an active distal connection, the proximal connection operably coupled to the configuration connection； and a plurality of instrument handlers operably coupled to a distal end of the distal connection, the plurality of rotary instrument handlers about a rotary geometry axis of the instrument handler assembly. a cannula holder is movably coupled to a proximal end of the distal connection, and a cannula is coupled to the cannula holder, wherein the cannula has a longitudinal geometry axis substantially coincident with the rotating geometry axis of the instrument manipulator assembly. the system further includes an inlet guide tube at least partially within the cannula, the rotary inlet guide tube about the longitudinal geometric axis of the cannula.arquitetura de sistema cirúrgico. sistemas cirúrgicos robóticos são fornecidos. em uma modalidade, o sistema inclui uma conexão de configuração para localizar um centro remoto de movimento para o sistema cirurgico robótico； um conjunto de braço manipulador que inclui uma conexão proximal ativa e uma conexão distal ativa, a conexão proximal acoplada operavelmente à conexão de configuração； e uma pluralidade de manipuladores de instrumento acoplados operavelmente a uma extremidade distal da conexão distal, a pluralidade de manipuladores de instrumento rotativos em volta de um eixo geométrico rotativo de conjunto manipulador de instrumento. um suporte de cânula é acoplado de forma móvel a uma extremidade proximal da conexão distal, e uma cânula é acoplada ao suporte de cânula, em que a cânula tem um eixo geométrico longitudinal substancialmente coincidente com o eixo geométrico rotativo do conjunto manipulador de instrumento. o sistema inclui adiciona
