The present invention relates to an apparatus and a method for controlling the directivity of an intelligent walking-assist robot in a transversely inclined plane in which a weight is applied to each drive shaft by comparing a target rotational angular velocity inputted by a user with a rotational angular velocity of the robot, A user input unit for outputting a target direction and a velocity of the robot according to a gait signal of the user； A sensor unit for detecting a rotational angular velocity through an angular velocity sensor mounted on the robot； A controller for generating an error value by comparing an angular velocity acquired by the user input unit with a rotational angular velocity detected by the sensor unit and correcting a yaw axis based on the generated error value to control a drive output； And a driving unit for driving the robot according to the driving output outputted from the controller.사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하여 횡단경사면 주행시 경로 이탈을 방지하도록 한 횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 사용자의 보행의지 신호에 따른 로봇의 목표 방향 및 속도를 출력하는 사용자 입력부； 상기 로봇에 장착된 각속도 센서를 통해 회전 각속도를 검출하는 센서부； 상기 사용자 입력부에서 획득한 각속도와 상기 센서부에서 검출한 회전 각속도를 비교하여 오차 값을 생성하고, 상기 생성한 오차 값을 기초로 요(Yaw) 축을 보정하여 구동 출력을 제어하는 컨트롤러； 및 상기 컨트롤러에서 출력되는 구동 출력에 따라 로봇을 구동시키는 구동부를 포함한다.
