An embodiment of the present invention is a shape-detecting insertion device comprising: a flexible insertion part to be inserted into a subject a bent-shape detection sensor that detects the bent shape of the insertion part and a tubular exterior member arranged inside the insertion part. The bent-shape detection sensor includes: an optical fiber which is used to measure a bent shape and through which a desired detection light emitted from a light source can propagate one or more parts which are to be detected and which are arranged on a lateral surface of the optical fiber and a light detecting part that detects the detection light that has propagated through the optical fiber. The bent-shape detection sensor measures the bent shape of the insertion part by using a change, depending on a change in curvature of the optical fiber when the optical fiber is bent, in characteristics of light detected through the light detecting part. The tubular exterior member covers therein at least one portion of the optical fiber and restrains movement of the at least one portion.Un mode de réalisation de la présente invention est un dispositif dinsertion de détection de forme comprenant : une partie dinsertion flexible pour être insérée dans un sujet un capteur de détection de forme courbée qui détecte la forme courbée de la partie dinsertion et un élément extérieur tubulaire agencé à lintérieur de la partie dinsertion. Le capteur de détection de forme courbée comprend : une fibre optique utilisée pour mesurer une forme courbée et à travers laquelle une lumière de détection appropriée émise à partir dune source de lumière peut se propager une ou plusieurs parties qui sont à détecter et qui sont agencées sur une surface latérale de la fibre optique et une partie de détection de lumière qui détecte la lumière de détection qui sest propagée à travers la fibre optique. Le capteur de détection de forme courbée mesure la forme courbée de la partie dinsertion à laide dun changement,
