The endoscope state estimation method includes a first imaging step (S101) for capturing a first image with an endoscope, and a second imaging step for capturing a second image with the endoscope after capturing the first image. (S102), a detection step (S107) for detecting at least one of an attitude, a moving speed, and an acceleration of the endoscope by a sensor attached to the endoscope, and the imaging at the time of capturing the second image The position of the endoscope, the posture of the endoscope at the time of capturing the second image, the moving speed of the endoscope from the time of capturing the first image to the time of capturing the second image, The state information including at least one of the acceleration of the endoscope from the time of capturing the first image to the time of capturing the second image, the detection result by the sensor, the first image, and the second image Calculated using A step (S113), contains.内視鏡の状態推定方法は、内視鏡によって第一画像を撮像する第一撮像ステップ（Ｓ１０１）と、前記第一画像の撮像後に前記内視鏡によって第二画像を撮像する第二撮像ステップ（Ｓ１０２）と、前記内視鏡に取り付けられたセンサによって前記内視鏡の姿勢、移動速度、及び加速度の少なくとも１つを検知する検知ステップ（Ｓ１０７）と、前記第二画像の撮像時における前記内視鏡の位置と、前記第二画像の撮像時における前記内視鏡の姿勢と、前記第一画像の撮像時から前記第二画像の撮像時までの前記内視鏡の移動速度と、前記第一画像の撮像時から前記第二画像の撮像時までの前記内視鏡の加速度とのうちの少なくとも１つを含む状態情報を、前記センサによる検知結果並びに前記第一画像及び前記第二画像を用いて算出する算出ステップ（Ｓ１１３）と、を含んでいる。
