一种码垛机器人控制系统
- 专利权人:
- 石家庄森锐机械科技有限公司
- 发明人:
- 李亚楠
- 申请号：
- CN201510404090.5
- 公开号：
- CN105773602A
- 申请日:
- 2015.07.10
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 郑自群
- 摘要：
- 本发明提出了一种码垛机器人控制系统，包括上位工控机和底层控制器，上位工控机和底层控制器之间通过串行通讯连接，底层控制器包括:轨迹规划模块，对机器人手臂运动进行计算，并根据计算结果规划码垛机器人手臂的运行轨迹,具体的用于实时读取所述手臂编码器的脉冲量，并与给定位置进行比较，并对比较的偏差进行PID校正，从而规划码垛机器人手臂的运行轨迹，确定码垛机器人手臂的目标位置；伺服控制模块，根据轨迹规划模块所规划的结果驱动码垛机器人手臂的运行轨迹；逻辑控制模块，用于控制码垛机器人的抓手及夹板的开合，用以解决现有技术中系统控制不够灵活，针对不同的码垛情况不能及时调整，以致码垛效果不佳的问题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
