A walking assist robot is started. The walking-assist robot includes a thigh structure including a thigh link whose one end is rotatably coupled with the body support, and corresponding to a thigh portion of the patient A calf structure portion, one end including a calf link rotatably coupled to the other end of the thigh structure portion, the calf structure portion corresponding to a calf portion of a patient A foot structure including a foot link rotatably coupled to the other end of the calf structure, the foot structure supporting a foot of a patient A plurality of drivers attached to the body support for moving the thigh link, the calf link and the foot link A plurality of power transmission parts for transmitting power generated by the plurality of driving parts to thigh links, calf links and foot links A plurality of force sensors attached to the thigh structure part, the calf structure part and the foot structure part, respectively, for sensing the force And a processor for controlling the plurality of drivers based on the sensed force.보행보조로봇이 개시된다. 보행보조로봇은 일단이 몸체지지부와 회전 가능하게 결합되는 허벅지링크를 포함하고, 환자의 허벅지 부분에 대응되는 허벅지구조부 일단은 허벅지구조부의 타단과 회전 가능하게 결합되는 종아리링크를 포함하고, 환자의 종아리 부분에 대응되는 종아리구조부 종아리구조부의 타단과 회전 가능하게 결합되는 발링크를 포함하고, 환자의 발을 지지하는 발구조부 몸체지지부에 부착되고 허벅지링크, 종아리링크 및 발링크를 운동시키는 복수의 구동부 복수의 구동부에서 생성된 동력을 허벅지링크, 종아리링크 및 발링크로 동력을 전달하는 복수의 동력전달부 허벅지구조부, 종아리구조부 및 발구조부에 각각 부착되어 힘을 감지하는 복수의 힘센서 및 감지된 힘에 기초하여 복수의 구동부를 제어하는 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
