TUNG, Wayne Yi-Wei,POON, Nathan,YANGYUENTHANASAN, Theerapat,KAZEROONI, Homayoon
申请号：
USUS2019/012924
公开号：
WO2019/139999A1
申请日:
2019.01.09
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
A trunk supporting exoskeleton comprises: a supporting trunk； thigh links configured to move in unison with a wearer's thighs； and first and second torque generators located on both left and right halves of the wearer substantially close to the wearer's hip. The torque generators couple the supporting trunk to the thigh links, and generate torque between the thigh links and the supporting trunk. When the wearer bends forward such that a predetermined portion of the supporting trunk passes beyond a predetermined angle from vertical, a torque generator(s) imposes a resisting torque between the supporting trunk and the thigh link(s), causing the supporting trunk to impose a force against the wearer's trunk, and the thigh link(s) to impose a force onto the wearer's thigh. When the predetermined portion does not pass beyond the predetermined angle, the torque generators impose no resisting torques between said supporting trunk and respective thigh links.L'invention concerne un exosquelette de support de tronc comportant: un tronc de support； des liaisons de cuisses conçues pour se déplacer de concert avec les cuisses d'un utilisateur； et un premier et un second générateur de couple situés sur la moitié gauche ainsi que sur la moitié droite de l'utilisateur, sensiblement à proximité de sa hanche. Les générateurs de couple relient le tronc de support aux liaisons de cuisses, et génèrent un couple entre les liaisons de cuisses et le tronc de support. Lorsque l'utilisateur se penche en avant de sorte qu'une partie prédéterminée du tronc de support s'étende au-delà d'un angle prédéterminé par rapport à la verticale, au moins un générateur de couple impose un couple de résistance entre le tronc de support et au moins une liaison de cuisses, permettant au tronc de support d'imposer une force contre le tronc de l'utilisateur, et aux liaisons de cuisses d'imposer une force sur la cuisse de l'utilisateur. Lorsque la partie prédéterminée ne s'étend pas au-delà de l'angle prédétermi
