The body support exoskeleton is a support trunk； A thigh link configured to move in alignment with a person's thigh； And first and second torque generators located on both sides of the person substantially close to the hip of the person. The torque generator is configured to couple the support trunk to the thigh link and to generate torque between the thigh link and the support trunk. In operation, at least one of the torque generators apply a resistance torque to the support trunk and the at least one thigh link when the forward position of the support trunk is bent beyond a predetermined angle from the vertical line. This allows the support trunk to exert a force on the torso of the person and also allows at least one thigh link to exert a force on the thighs of the person. The torque generator does not apply a resistance torque between the support trunk and each thigh link during the entire movement of the thigh link when the predetermined position of the support trunk does not exceed a predetermined angle from the vertical line.몸통 지지 외골격은 지지 트렁크； 사람의 허벅지와 일치하여 움직이도록 구성된 허벅지 링크； 및 사람의 엉덩이에 실질적으로 근접하여 사람의 좌우 양쪽에 위치된 제1 및 제2 토크 발생기를 포함한다. 토크 발생기는 지지 트렁크를 허벅지 링크에 결합하고 허벅지 링크와 지지 트렁크 사이에 토크를 발생하도록 구성된다. 작동에 있어서, 앞으로 굽혀서 지지 트렁크의 소정의 위치가 수직선으로부터 소정의 각도를 넘어 섰을 때, 토크 발생기의 적어도 하나가 지지 트렁크와 적어도 하나의 허벅지 링크에 저항 토크를 가한다. 이로써, 지지 트렁크가 사람의 몸통에 대해 힘을 가하고 또한 적어도 하나의 허벅지 링크가 사람의 허벅지에 힘을 가하도록 한다. 지지 트렁크의 소정의 위치가 수직선으로부터 소정의 각도를 넘어 서지 않을 때는 토크 발생기는 허벅지 링크의 전체 움직임 동안 지지 트렁크와 각각의 허벅지 링크 사이에 저항 토크를 가하지 않는다.
