Problem to be solved: to provide a trunk support exoskeleton configured to be worn by a person to reduce muscle strength of the back of a person during anterior lumbar flexion.The trunk support exoskeleton has support stem 102, thigh links 104, 106 configured to move in conformity with the human thigh, and first and second torque generators 108, 110 positioned substantially on both sides of the person, substantially close to the lumbar region.These torque generators connect the support stem to their femoral links to generate torque between the thigh link and the support stem.When the person is bent forward and the predetermined portion of the support stem passes from the vertical to the predetermined angle, the torque generator adds resistance torque between the support trunk and the thigh link, the support stem adds force to the trunk of the person, and the thigh link adds force to the thigh of the person.If the predetermined portion does not exceed a predetermined angle, the torque generator does not add resistance torque between the support stem and each thigh link.Diagram【課題】前方腰椎屈曲中に人の背中の筋力を減少させるために人によって着用されるように構成された体幹支持外骨格を提供する。【解決手段】体幹支持外骨格は、支持幹１０２と、人の大腿部と一致して動くように構成された大腿部リンク１０４、１０６と、腰部に実質的に近い、人の左右両側に位置づけられる第１および第２のトルク発生器１０８、１１０とを有する。これらトルク発生器は、支持幹をそれら大腿部リンクに連結し、大腿部リンクと支持幹との間にトルクを発生させる。人が前方に屈曲し、支持幹の予め定められた部分が垂直から予め定められた角度を超えて通過すると、トルク発生器は支持幹と大腿部リンクとの間に抵抗トルクを加え、支持幹が人の体幹に対して力を加え、また、大腿部リンクが人の大腿部に力を加える。予め定められた部分が予め定められた角度を超えない場合、トルク発生器は、支持幹と各大腿部リンクとの間に抵抗トルクを加えない。【選択図】図１
